Construído no ano de 1764 em Whitby (Yorkshire), este rústico navio carvoeiro chamou-se inicialmente «Earl of Pembroke». Deslocava 366 tonéis e media 29,70 m de comprimento por 8,90 m de boca. Os seus três mastros arvoravam pano redondo. Adquirido pelo almirantado britânico para apoiar uma missão científica nos mares do Sul, o «Endeavour» zarpou de Plymouth a 25 de Agosto de 1768 sob o comando do jovem tenente de marinha James Cook. As ordens eram de escalar Tahiti (descoberta pelo navegador luso Pedro de Queirós em 1605/1606) e observar, dessa latitude, a passagem do planeta Vénus; e também de se inteirar da existência de um continente nessas paragens. Cook explorou as costas da Nova Zelândia e pôde certificar-se, durante essa sua primeira expedição, que essa terra era constituída por duas ilhas distintas. Pela mesma ocasião, James Cook visitou (e cartografou) o litoral este da Austrália, então praticamente desconhecido. O «Endeavour» regressou a Inglaterra no dia 12 de Julho de 1771, após um périplo de quase 3 anos pelos mares austrais. O navio ainda foi utilizado pela ‘Royal Navy’ em três viagens às ilhas Falkland, antes de ser vendido a particulares; que o reutilizaram no comércio do carvão. Comprado mais tarde por um armador francês, o navio terminou os seus dias como baleeiro.
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